DUAL CHECK SAFETY (DCS)

El Dual Check Safety es una función de software, que utiliza 2 entradas y doble CPU para eliminar la necesidad de los relés de seguridad. Todos los controladores R-30iA de FANUC ofrecen la opción Dual Check Safety

Beneficios: 

• Zonas de seguridad, la alimentación manual y las estaciones del mantenimiento se pueden diseñar con electrónica segura que substituye los micros de límite y los micros de zona. 
• El tiempo de instalación y el coste del sistema puede ser reducidos mientras que mejora la fiabilidad de los sistemas del robot y reduce los costes del sistema. 
• Toda la configuración se realiza utilizando el Teach Pendant, eliminando la necesidad de un PC externo. 
• No necesita hardware de seguridad adicional – utiliza doble control de CPU ya disponible en el controlador R-30iA. 
• Se puede lograr un alto nivel de seguridad (CAT 4 parada de emergencia de seguridad y FENCE, CAT 3 para todas las otras funciones).
  

Características:

• La opción J566 DCS Pos./Speed Check utiliza el hardware de seguridad Dual Check del controlador R-30iA con TÜV- seguridad aprobada y confirmada con seguridad categoria 3 de EN-954-1.
  
• La posición del robot y su velocidad pueden ser monitorizadas de forma segura, así como la parada segura del robot, para evitar daños a operarios y otras personas.
  
• La function Position Check garantiza que el robot se encuentra dentro de una zona segura de trabajo o que puede ser bloqueado fuera de la zona de riesgo (pe.j. estación manual de alimentación de piezas) 
  
•  El modo de trabajo T1-Mode monitoriza la velocidad de seguridad de 250mm/seg. 
  
• La function Speed Check garantiza que el robot no se moverá y causará daños, por ejemplo, estando en posición de mantenimiento. 
  
• Funcionalidad segura y flexible 
  
• Protección contra cambios no autorizados de las pantallas de configuración, siendo possible hacerlas no visible y protegerlas con un código de seguridad.
  
• El tipo de paro puede seleccionarse o bien como un paro “controlado” o con un paro seguro y de distancia mínima tipo paro de emergencia.
  
• 4 entradas de seguridad pueden conectarse para ser utilizadas en puertas de seguridad, barreras, etc.. y así habilitar las funciones de Position and Speed Checking, cuando una persona se encuentra en una zona de riesgo.
  
• Soporte multi-robots o robots con ejes externos.
  
  

ADVANCED CONSTANT PATH

“Además de las características del software Constant Path, el paquete Advanced Constant Path consiste en las siguientes funciones para una programación fácil y una reducción del tiempo ciclo.

• Distancia lineal: Asegura la distancia lineal del punto de partida y del punto de llegada 
• Process adaptación velocidad: Acelerar/reducir el tiempo de ciclo mientras se mantiene la misma trayectoria 
• Máxima velocidad: Trayectoria de alta velocidad mientras se mantiene la trayectoria lineal

Necesita que la opción Constant Path esté cargada y habilitada.” 
 

COLLISION SKIP / TOUCH SKIP

Con Collision skip, el robot es capaz de detectar cuando toca un objeto y adaptar inteligentemente su movimiento. La detección se lleva a término sólo por el servo control del robot. La reacción del robot puede ser fácilmente programada utilizando high speed skip.

“Para utilizar la opción Collision Skip, la opción Collision Guard se debe instalar y activar”

COMMUNICATION INTERFACE

Allen-Bradley Remote I/O, CClink, ControlNet , DataTransfer Function, DeviceNet , DeviceNet Safety , DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol), DNS (Domain Name Service), EGD (Ethernet Global Data), EthernetIP, FIP I/O, FL-Net, FTP interface, Cimplicity Interface, Interbus S – Phoenix, IWC Medar (Integrated Weld Control), Lincoln Arc Link, Model A I/O, Model B I/O, Modbus TCP, Profibus DP, ProfiNet, SNTP (Simple Network Time Protocol), SPI (Society of Plastics Interface), Universal Sensor Interface, User Socket Messaging.

COORDINATED MOTION PACKAGE

La función de movimiento coordinado permite que el robot siga el movimiento de un posicionador que esté sosteniendo una pieza de trabajo. El movimiento de la herramienta del robot es controlado en relación a la pieza de trabajo en el posicionador. La velocidad relativa definida en el programa se mantiene relativa a la pieza de trabajo así como a los ángulos de la herramienta.

Esto es esencial para procesos como soldadura al arco para alcanzar la mejor calidad y una programación más rápida.

HIGH SENSITIVE COLLISION DETECTION

HSCD está previsto para detectar y parar el robot rápidamente cuando la herramienta o el robot colisiona con la pieza de trabajo. Esta función hace innecesarios los sensores de choque y dispositivos similares que se han utilizado convencionalmente para proteger la mano del robot.

Cuando se detecta una colisión, la función lanza una alarma y el robot desacelera rápidamente hasta parar, de tal manera que puedan ser disminuidos los daños al robot.

Durante su manejo en manual aumenta la sensibilidad de la detección automáticamente, haciendo posible reducir la cantidad de accidentes que ocurren por una incorrecta manipulación, especialmente en las operaciones de formación, durante la cuales es probable que el robot choque con algún objeto.

INTEGRATED PMC

El PMC integrado permite ejecutar un programa en Ladder en el controlador del robot. Puede eliminar potencialmente la necesidad de un PLC externo o Soft PLC en sistemas relativamente pequeños. Se requiere el software FAPT LADDER III PC para crear programas de Ladder Logic. El PMC integrado se ejecuta por el procesador de comunicación en el controlador, y es completamente independiente de cualquier movimiento o programa del robot.

Puede acceder y controlar todas las I/O disponibles. Están disponibles los tiempos, contadores y registros internos. Además de las operaciones estándares de un PLC (por ejemplo, AND y OR), se admite aritmética, saltos y subprogramas. Realiza operaciones cíclicas.

LINE TRACKING

El Tracking se puede lograr de 2 formas:

Line tracking con un solo eje, Tracking Cartesiano o tracking circular.

En el tracking con un eje (Rail Tracking), la posición del robot se ajusta para seguir el movimiento de un transportador lineal. La dirección de movimiento del transportador debe ser paralela a los ejes del tracking. Están disponibles todos los tipos de movimientos (Lineal, Circular y Joint).

El Tracking cartesiano hace referencia a un robot fijo cuya posición del punto central de la herramienta, (Tool Center Point -TCP) se ajusta para seguir el movimiento del transportador. Puede utilizar el Tracking cartesiano siempre que el espacio de planta no sea una preocupación o si no se puede instalar un rail para tracking.

El tracking lineal cartesiano consiste en un robot y un transportador lineal en el que circulan piezas cerca del robot. Normalmente el robot se monta en una base fija al lado del transportador, donde puede alcanzar con facilidad las piezas que van pasando. El robot también puede montarse encima o debajo del transportador, en un rail o en otro eje integrado externo, dependiendo de las necesidades de la aplicación.


El tracking circular cartesiano consiste en un transportador circular o una mesa rotatoria en el que circulan piezas que pasan cerca del robot. El robot puede ser ubicado tanto dentro como fuera del círculo del transportador. El robot también puede ir montado encima o debajo del transportador, en un rail o en otro eje integrado externo, dependiendo de las necesidades de la aplicación.

El hardware del Line Tracking requiere: Encoder Absoluto o Encoder Line Track.
Se refiere a cualquier aplicación de manipulación de material donde el robot necesite coger o dejar piezas en un transportador móvil lineal o circular.

También disponible con visión.

MULTI ROBOT CONTROL

El Multi Robot Control tiene como objetivo controlar hasta 4 robots con un solo controlador. Los robots pueden moverse sincronizadamente o independientemente en función del programa del robot. Gracias a estas características, los dos robots se pueden controlar con un solo Teach Pendant y compartir un circuito de parada de emergencia.