CARACTERÍSTICAS DE COMUNICACIÓN R-30iA Mate

• Sencilla carga y descargar de programas del robot al servidor. 
• Interfaz PCMCIA dentro del controlador 
• 1 conexión de interfaz en serie (RS232C, RS422), esto permite 
• I/O-link de FANUC (Master) 
• Ethernet incorporado (100 BaseTX) RS-232 standard (cambiable a RS422) 
• Fieldbus (optional) 
• ProfiBUS (Master y slave, separados) 
• DeviceNET (Master y slave, separatedos)
• CC Link 
• FL Net

CARACTERÍSTICAS I/O PARA R-30iA MATE

Las Salidas/Entradas (I/O) son señales eléctricas a través de las cuales el robot puede controlar la garra y otras herramientas externas. Es necesario también para la comunicación con máquinas externas (por ej. máquinas CNC) las cuales el robot deba cargar y descargar. 

• 28 entradas y 24 salidas como configuración Standard 
• 16 ó 32 módulos de conexión posibles con un rack externo 
• Tipos disponibles de I/O
• DI/DO (digital)
• RI/RO en el brazo del robot (digital)
• GI/GO (I/O digital agrupada)
• UI/UO (I/O digital para control remoto por PLC externo)
• AI/AO (analógica)
• La configuración I/O puede ser guardada y restaurada por separado usando una tarjeta de memoria PCMCIA
  

ARRANQUE RÁPIDO

El controlador R-30iA Mate necesita menos de 1 minuto para arrancar (e incluso menos con solamente el software básico).
En caso de apagón:

• El programa del robot reinicia mucho más deprisa que con cualquier programa basado en PC (el sistema operativo no es Windows).
• La función de continuación hotstart permite reiniciar con seguridad y continuar la producción después de un apagón: no hace falta rehacer todo el movimiento.
• Chequeo único de tolerancia al continuar: en caso de cualquier interrupción del programa, el robot memoriza automáticamente su posición antes del fallo. Cuando el programa continúa, comprueba si el robot se ha movido fuera de la tolerancia preestablecida. Esto evita movimientos y colisiones inesperadas. 
• Tiempo de trabajo incrementado (disponibilidad del robot)

SOLUCIÓN INTEGRADA DE VISIÓN INTELIGENTE iRVISION 2)

El controlador integra un sistema de visión 2D para acelerar la instalación de aplicaciones de visión, este sistema puede ser fácilmente actualizado a:.

• 2D Vision Shift
• 2D Visual Line Tracking 
• 3D Vision 
• 3D Vision Bin Picking 
• 3D Compensation

FUNCIONES DE PROGRAMACIÓN POTENTES

El controlador funciona con el sistema operativo de FANUC, que aporta fuertes ventajas:

• Libre de virus (no basado en PC) 
• Alta seguridad de datos en caso de apagón
• Rápido arranque del software básico
• Fácil de utilizar

El controlador ofrece varias posibilidades de programación:

• TPE (editor Teach pendant) modo estándar de programación
• Opciones avanzadas de programación offline tales como el ROBOGUIDE
• PMC integrado (opcional)
• Karel (opcional)

El TPE es un lenguaje de interpretación tipo “block style” :

• permite la programación rápida y económica.
• Posibilidad de registrar hasta 11 000 posiciones con la configuración de memoria básica
• Una sola tecla del Teach Pendant registra una operación completa del robot
• Las operaciones standard (por ejemplo; movimiento, comienzo del arco, extremo del arco, lógica…) puede ser seleccionadas y adaptadas a la aplicación muy fácilmente

El movimiento TPE incluye: 

• Movimientos joint, lineales y circulares
• TCP remoto, movimiento coordinado y otras funciones opcionalmente

SEGURIDAD CLASE 4

Seguridad clase 4 (EN 954-1) con Dual Check Safety. DCS consiste en 2 canales de seguridad I/O funcionando en 2 procesadores independientes que se controlan mutuamente. Dual Check Safety cumple con los estándares de seguridad europeos. Dos procesadores supervisan la posición y la velocidad real del servo del motor para doble seguridad. La seguridad proporciona conformidad a los estándares de seguridad sin ningún sacrificio en eficacia y coste de la máquina.

SERVO MONITORING- DETECCIÓN DE SOBRECARGA, DE SOBRECALENTAMIENTO Y DE COLISIÓN

Continuo monitorización de la corriente del motor por el servo control para un mejor mantenimiento preventivo.

• Monitorización de Sobrecalentamiento: la disipación de
  la energía y la capacidad de cada motor son continuamente monitorizados, al igual que el ciclo de trabajo del robot. En caso de sobrecalentamiento, emite una alarma y el robot para.
• Detección de colisión (monitorización del exceso de par): se monitoriza la diferencia entre la corriente real del motor y la esperada. Se pueden detectar rápidamente colisiones y problemas mecánicos/eléctricos del robot antes de que se produzcan daños serios. La alarma de exceso de par alerta al operario mientras la alarma de colisión para el robot. Las colisiones son registradas permitiendo un posterior análisis.
• Monitorización de Sobrecarga (OVC): el par se monitoriza y se detecta la sobrecarga cuando el valor llega a ser demasiado alto.
• Monitorización de Posición: el siguiente error del servo control es monitorizado constantemente. Dispara y para las alarmas de exceso de error de movimiento/parada.